通用点焊接操作机

2019-12-04

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通用点焊机器人一般由三个相互关联的部分组成：机械手、控制系统和示教系统。机械于(又称操作机)是机器人的执行机构，由它直接带动点焊钳完成多种运动和操作；控制系统是机器人的神经中枢，它处理机器人工作过程中的信息和控制机械手的各种运动；示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存贮器中。

(1)机械手

点焊机械手普遍的结构形式是全关节式(见图3．8．32)。典型的全关节式机械手一般由机身、大臂、小臂和手腕四部分组成，机械手的每个关节分别由一台伺服电机驱动，机械手的位置和姿态全部由旋转运动实现。全关节式机械手的特点是机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大，但高的精度控制难度较大。

(2)控制系统

现代工业机器人大都采用二级计算机控制。一级计算机的任务是系统监控、作业管理和实时修正等；二级计算机的任务是进行伺服电机闭环控制，它接受一级计算机送来的伺服信号，经运算处理后通过高速脉冲发生器控制各个运动机构。目前工业机器人采用的控

制方式是将机械手上的每个关节都当作一个单独的伺服机构加以控制。图3l 8．33为主从双微机式机器人控制系统的硬件构造。

(3)示教系统

工业机器人示教方式主要有两种：人工引导示教和示教盒示教。焊接机器人目前都采用示教盒示教，即由人通过示教盒操纵机器人进行示教。焊接操作机示教盒本身是一套专用计算机，它不断扫描盒上的功能和数字键、操纵杆，并把信息和命令送给控制器。今后的发展方向是离线编程示教，它不需现场示教，可根据图纸，在计算机上进行编程，然后输给机器人控制器。

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