焊接滚轮架的模糊控制和自适应控制

2021-10-16

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实际上，焊件在焊接滚轮架上的轴向窜动，其焊件本身是在作螺旋运动，如能采取办法，把焊件的左旋及时地改为右旋或将右旋改为左旋，直至焊件不再作螺旋运动停止。目前，已有三种执行组织可解决这一问题，为使焊接滚轮架的滚轮距离调理方便可靠，组合便利，我们建议选用主动轮独自驱动的设计方案。

即焊接滚轮架每个主动轮独自使用一台电动机和减速组织驱动。但是，这里要注意解决好各主动轮的同步问题，在选用电动机和减速机结构上要尽量选用特性一致且经过实测的使用。在驱动方法上建议使用一套驱动源，各个主动轮电动机并联的方法。

关于像防窜焊接滚轮架这类操控系统来讲，在影响焊件轴向窜动的不确定要素很多的情况下，我们可以借助于含糊操控这种手段来达到操控目的。含糊操控是使用计算机模拟人的思维方法，按照人的操作规矩进行操控，是使用计算机来完成人的操控经验。

不过，关于受控焊件的检测端面差错大于防窜精度的操控体系来说，要完成焊件的防窜目的，仅用含糊操控论的方法来解决问题显然是不够的。还引入了自适应操控方法。

在自适应体系中，我们选用的算法是“参数追寻算法”。即计算机对送来的信号进行自动追寻和预设动做阀值，这些参数在操控过程中都不是固定不变的。先让计算机记住焊件的端面形状，然后再分辨出真正的窜动量。这样以来问题简单了，只要做到对窜动量进行操控而对端面差错不予理睬即可。

移动式焊接滚轮架 Traveling rotator.jpg